本书紧密结合当前智能网联汽车技术发展与应用，深入浅出，系统阐述了智能网联汽车技术的基本原理，主要包括绪论、智能网联汽车环境感知技术、智能网联汽车定位导航技术、智能网联汽车路径规划技术、智能网联汽车运动控制、智能网联汽车总线与车载网络技术、智能网联汽车通信技术、智能网联汽车自主循迹控制、智能网联汽车的操作系统与应用平台等内容。本书配套电子实训教材，提供大量教学配套视频。 本书既可作为高等院校汽车类专业的教材，也可作为高等职业院校本科层次相关专业教材，还可作为相关工程技术人员和管理者的参考读物。 本书配有部分知识点的相关资源，读者可登录“天工讲堂”小程序搜索“智能网联汽车技术实训”，打开后进行观看。

高等院校教师

前言
第1章绪论1
1.1智能网联汽车的定义与产生背景2
1.1.1智能网联汽车的定义2
1.1.2智能网联汽车产生背景2
1.2智能网联汽车体系结构5
1.2.1智能网联汽车技术分级5
1.2.2智能网联汽车基本组成与工作
原理6
1.3智能网联汽车的发展与现状7
1.3.1国外智能网联汽车的发展与现状7
1.3.2国内智能网联汽车的发展与现状9
1.4智能网联汽车的关键技术11
本章小结15
习题与思考16
第2章智能网联汽车环境感知技术17
2.1激光雷达18
2.1.1激光雷达的结构与原理18
2.1.2激光雷达在智能网联汽车上的
应用25
2.2毫米波雷达26
2.2.1毫米波雷达的结构与原理28
2.2.2毫米波雷达在智能网联汽车上的
应用31
2.3超声波传感器33
2.3.1超声波传感器的结构与原理34
2.3.2超声波传感器在智能网联汽车上
的应用35
2.4视觉传感器36
2.4.1单目视觉传感器37
2.4.2双目视觉传感器37
2.4.3多目视觉传感器39
本章小结40
习题与思考40
第3章智能网联汽车定位导航技术41
3.1高精度地图42
3.1.1高精度地图的定义42
3.1.2Apollo高精度地图43
3.2定位技术46
3.2.1GPS定位46
3.2.2北斗卫星导航系统定位47
3.3惯性导航技术49
3.3.1惯性导航原理49
3.3.2惯性导航的发展和应用51
3.4定位与导航技术51
3.4.1组合导航原理51
3.4.2Apollo定位模块应用实例54
本章小结56
习题与思考56
第4章智能网联汽车路径规划技术57
4.1路径规划概述58
4.2A*算法59
4.3Dijkstra算法61
4.4人工势场法63
4.5快速搜索随机树算法67
4.6随机路径图法71
4.7基于Frenet坐标系的动作规划方法74
本章小结80
习题与思考80
第5章智能网联汽车运动控制81
5.1运动控制系统概述82
5.2线控节气门控制系统82
5.3线控制动系统83
5.3.1线控制动系统分类84
5.3.2再生制动技术85
5.4线控转向系统86
5.4.1线控转向系统的发展87
5.4.2电动助力转向系统87
5.4.3线控转向系统的结构与工作原理88
5.4.4线控转向系统关键技术88
5.4.5线控转向系统特点分析90
5.5高级驾驶辅助系统91
5.5.1高级驾驶辅助系统的组成91
5.5.2汽车盲点监测系统92
5.5.3疲劳驾驶监测系统93
5.5.4车道偏离预警系统94
5.5.5前向碰撞预警系统95
5.5.6自适应巡航控制系统96
5.5.7自动泊车辅助系统97
5.5.8适路性车灯系统99
5.5.9夜视系统101
本章小结102
习题与思考103
第6章智能网联汽车总线与车载
网络技术104
6.1汽车总线105
6.1.1CAN总线105
6.1.2LIN总线114
6.1.3MOST总线116
6.1.4FlexRay总线117
6.2车载以太网118
本章小结121
习题与思考122
第7章智能网联汽车通信技术123
7.1车联网（V2X）技术124
7.1.1车联网的定义及分类124
7.1.2车联网技术标准125
7.1.3车联网的典型应用134
7.2智能网联汽车内部通信技术134
7.2.1短距离无线通信技术134
7.2.2智能网联汽车的内部通信系统及
应用137
7.3基于CV2X的车路协同系统140
7.3.1车路协同系统概述140
7.3.2车路协同系统的组成140
7.3.3基于CV2X车路协同系统的
基础技术141
7.3.4基于CV2X车路协同系统的
应用场景143
7.4基于V2X车路协同的自动驾驶
技术145
7.4.1基于单车智能的自动驾驶145
7.4.2基于CV2X车路协同的自动
驾驶147
本章小结147
习题与思考148
第8章智能网联汽车自主循迹控制149
8.1自主循迹控制系统150
8.1.1自主循迹控制系统的结构与
工作原理150
8.1.2自主循迹控制系统的分类151
8.2智能网联汽车自主循迹横向控制152
8.2.1自主循迹横向控制类型152
8.2.2自主循迹横向控制实现方式154
8.3智能网联汽车自主循迹纵向控制155
8.3.1自主循迹纵向控制模型156
8.3.2自主循迹纵向控制类型158
8.3.3自主循迹纵向控制实现方式158
本章小结160
习题与思考160
第9章智能网联汽车的操作系统与
应用平台161
9.1智能网联汽车操作系统——Linux162
9.1.1Linux操作系统的特点162
9.1.2Linux操作系统的组成162
9.1.3Linux操作系统在智能网联汽车
中的应用163
9.2智能网联汽车开发平台——ROS164
9.2.1ROS的特点164
9.2.2ROS的架构165
9.3智能网联汽车学习平台——Gazebo167
9.3.1Gazebo的特点167
9.3.2Gazebo在智能网联汽车中的
应用168
本章小结169
习题与思考169
参考文献170