本书针对工业机器人编程技术，以ABB工业机器人RobotStudio软件为依托，既有通俗易懂的基础知识讲解，又有完整的项目实例，旨在使学生能够快速掌握工业机器人的基本编程操作，对其知识体系具有全面的认识。本书图文并茂，通俗易懂，具有很强的实用性和可操作性。本书共九章，内容包括工业机器人概述、工业机器人基本操作、工业机器人应用程序、工业机器人程序数据、工业机器人信号通信、工业机器人Smart组件、工业机器人激光切割编程实例、工业机器人搬运编程实例、工业机器人码垛编程实例，并在附录中提供了工业机器人相关术语和概念。 本书为新形态教材，以二维码的形式链接了重要章节的虚拟仿真操作演示视频。此外，本书配套了大量的虚拟仿真素材，便于学生下载后进行练习。 本书既可作为本科院校机器人工程、智能制造工程、机械工程等专业的“工业机器人编程技术及应用”“工业机器人技术及应用”“工业机器人技术”等课程的教材，也可作为高职高专等院校相关专业课程的教材，还可供从事相关行业的工程技术人员参考。

高等院校老师

前言
第1章工业机器人概述1
11工业机器人简介1
111工业机器人概念1
112工业机器人组成2
113工业机器人特点2
114工业机器人参数2
12工业机器人发展历程3
121工业机器人发展阶段3
122国内工业机器人发展4
13工业机器人仿真系统搭建4
131RobotStudio软件概述4
132RobotStudio软件安装4
133软件界面及功能分区5
134虚拟仿真工作站构建6
练习题10
第2章工业机器人基本操作11
21示教器的使用11
211示教器模式切换11
212示教器语言设置13
213机器人上电14
22工业机器人手动操作16
221单轴运动16
222线性运动17
223重定位运动18
23工业机器人数据存储19
231数据备份与恢复19
232工作站打包/解包20
24工业机器人事件日志22
241软件界面查看事件日志22
242虚拟示教器查看日志23
25工业机器人操作实例24
251任务描述及坐标系24
252仿真工作站构建25
253机器人坐标系创建28
254运动轨迹程序编辑29
255工作站仿真运行35
256工作站仿真录制36
练习题38
第3章工业机器人应用程序39
31工业机器人程序结构39
311RAPID特点39
312RAPID架构40
32工业机器人程序指令41
321运动控制指令41
322线性运动指令41
323关节运动指令43
324圆弧运动指令44
325绝对位置运动指令46
326其他相关指令47
33工业机器人编程实例49
331编程环境搭建50
332RAPID程序的编写53
333RAPID程序的调试59
练习题61
第4章工业机器人程序数据62
41程序数据概述62
411程序数据定义62
412程序数据存储类型63
413程序数据创建64
42关键程序数据设定65
421工具数据设定65
422工件坐标设定70
423载荷数据设定73
43程序数据相关指令75
431赋值指令75
432运算指令76
433逻辑控制指令77
434其他相关指令85
44程序数据应用实例87
441应用实例任务概述87
442编程环境搭建88
443任务程序编写89
444程序调试与运行90
练习题90
第5章工业机器人信号通信91
51信号通信种类91
52标准I/O板及其定义92
521标准I/O板概述92
522DSQC 651板接口说明93
523定义DSQC 651板94
53I/O信号配置97
531数字输入信号的配置98
532数字输出信号的配置99
533组输入信号的配置99
534组输出信号的配置100
535模拟输出信号的配置101
54I/O信号相关控制指令102
541I/O信号设置指令103
542I/O信号判断指令105
543I/O信号触发中断指令107
55I/O信号功能关联108
551与系统I/O功能关联108
552与虚拟示教器可编程按键关联110
56I/O信号应用实例111
561应用实例任务描述111
562编程环境搭建及信号配置112
563任务程序编写113
564程序调试与运行115
练习题115
第6章工业机器人Smart组件116
61Smart组件概述116
62“信号和属性”子对象组件118
621LogicGate子对象组件119
622LogicExpression子对象组件119
623LogicMux子对象组件120
624LogicSplit子对象组件121
625LogicSRLatch子对象组件121
626Converter子对象组件122
627VectorConverter子对象组件122
628Expression子对象组件123
629Comparer子对象组件123
6210Counter子对象组件124
6211Repeater子对象组件125
6212Timer子对象组件125
6213StopWatch子对象组件126
63“参数建模”子对象组件127
631ParametricBox子对象组件127
632LinearExtrusion子对象组件127
633LinearRepeater子对象组件128
634MatrixRepeater子对象组件129
635CircularRepeater子对象组件129
64“传感器”子对象组件130
641CollisionSensor子对象组件130
642LineSensor子对象组件131
643PlaneSensor子对象组件132
644VolumeSensor子对象组件132
645PositionSensor子对象组件133
646ClosestObject子对象组件134
647JointSensor子对象组件134
648GetParent子对象组件134
65“动作”子对象组件135
651Attacher子对象组件136
652Detacher子对象组件136
653Source子对象组件137
654Sink子对象组件138
655SetParent子对象组件138
66“本体”子对象组件139
661LinearMover子对象组件139
662LinearMover2子对象组件140
663Rotator子对象组件141
664Rotator2子对象组件141
665PoseMover子对象组件142
666JointMover子对象组件143
667Positioner子对象组件143
668MoveAlongCurve子对象组件144
67“其它”子对象组件145
671Queue子对象组件145
672ObjectComparer子对象组件146
673GraphicSwitch子对象组件146
674Highlighter子对象组件146
675MoveToViewpoint子对象组件147
68Smart组件应用实例148
681应用实例任务描述148
682仿真环境搭建及信号配置148
683添加搬运路径和控制信号155
684仿真设定和仿真159
练习题160
第7章工业机器人激光切割编程实例161
71激光切割任务描述161
72编程环境搭建162
73平台和工件建模162
74路径设置和机器人配置166
75设置灯光效果170
76新建Smart组件171
77工作站I/O配置175
78程序编写和仿真运行177
练习题183
第8章工业机器人搬运编程实例184
81搬运任务描述184
82编程环境搭建185
83吸盘建模和安装190
84添加和配置信号192
85程序编写195
86目标位置示教198
87仿真运行204
练习题205
第9章工业机器人码垛编程实例206
91码垛任务描述206
92编程环境搭建207
93吸盘工具建模和安装207
931吸盘建模和创建工具207
932安装吸盘工具到机器人211
94创建组件212
941创建吸盘组件212
942创建传送带组件215
95机器人位置示教219
96程序编写222
97仿真运行227
练习题228
附录工业机器人相关术语和概念229
参考文献232