本书系统地介绍了工业机器人的基本组成、数学基础、驱动和控制系统的组成等内容。本书共 8章，主要内容包括工业机器人概论、工业机器人数学基础、工业机器人的机械系统、工业机器人的动力系统、工业机器人的感知系统、工业机器人的控制系统、工业机器人的编程与调试、工业机器人计算与仿真。在每章结尾都设计了思考练习题，以便于学生加深对相关知识的理解。 本书可作为高等职业院校机电设备类、自动化类专业的教学用书，也可作为智能制造领域工程技术人员的参考用书。 本书配有丰富的资源，包括多媒体课件、授课教案、授课计划、习题解答、微课视频（可扫描书中二维码观看）和模拟试卷等。凡使用本书作为授课教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com），注册后免费下载。咨询电话：010-88379375。

职业院校教师

目录
CONTENTS
前言
二维码索引
第1章　工业机器人概论 1
1.1 工业机器人的定义及发展 2
1.2 工业机器人的基本组成及技术参数 6
1.3　工业机器人的分类及典型应用 12
思考练习题 19
第2章　工业机器人数学基础 21
2.1 矩阵及其运算 22
2.2 坐标系及其关系描述 27
2.3　坐标变换 35
2.4 机器人运动学 43
2.5　机器人动力学 65
思考练习题 69
第3章　工业机器人的机械系统 71
3.1 工业机器人的机座 72
3.2 工业机器人的臂部 77
3.3 工业机器人的腕部 79
3.4 工业机器人的末端执行器 84
3.5 工业机器人的常用传动机构 90
思考练习题 97
第4章 　工业机器人的动力系统 99
4.1 工业机器人动力系统的类型和组成 100
4.2 交流伺服系统 103
4.3 直流伺服系统 108
4.4 液压气动系统的主要设备及特性 114
思考练习题 125
第5章　工业机器人的感知系统 127
5.1 工业机器人的感知技术概述 128
5.2 工业机器人传感器概述 129
5.3 工业机器人的内部传感器 133
5.4 工业机器人的外部传感器 139
5.5 工业机器人视觉技术 142
思考练习题 143
第6章　工业机器人的控制系统 145
6.1 工业机器人控制系统的功能和组成 145
6.2 工业机器人控制系统的分类和结构 149
6.3 工业机器人控制器 157
思考练习题 162
第7章　工业机器人的编程与调试 163
7.1 工业机器人编程要求与语言类型 164
7.2 工业机器人语言系统结构和基本功能 167
7.3 常用的工业机器人编程语言 169
7.4 机器人的示教编程与离线编程 180
思考练习题 190
第8章　工业机器人计算与仿真 191
8.1　MATLAB与工业机器人计算 192
8.2　Adams与工业机器人运动学仿真 207
思考练习题 216
参考文献 217