本书以项目化、工程化教学为核心特色，打破传统偏重理论讲解的教学模式，构建从认知到应用的一体化学习路径，搭建起覆盖具身智能机器人的导引知识体系。本书共设 7个学习情境，从具身智能机器人的定义与起源、关键技术、系统基础入手，依次深入四足机器人、人形机器人、灵巧手等典型平台的具身智能实现，再拓展至服务、医疗、协作、巡检等典型行业应用，最后剖析技术伦理挑战与未来发展方向，内容层层递进、环环相扣，符合高职学生“做中学、学中做”的认知规律，实现学以致用、岗课对接的教学目标。 本书可作为高等职业院校具身智能机器人技术、机电一体化技术、工业机器人技术、人工智能技术应用、电气自动化技术、智能控制技术等相关专业的教材，也可供从事具身智能机器人研发、调试、应用与运维的工程技术人员学习参考。

李方园，浙江工商职业技术学院慈溪学院院长，教授/高级工程师，省高职高专自动化专业带头人，宁波市自动化学会秘书长。长期从事智能制造方面的教科研工作，出版专著3部，主编3本国家级规划教材，是电工电子类畅销书作者。获得省科研成果奖1项，主持省级精品课程1门、省级课题2项、市厅级课题6项，发表核心十余篇。参与制定国家职业技能标准2项。

前言
学习情境1 具身智能机器人的定义与起源
1.1具身智能机器人的定义与应用
1.1.1具身智能机器人的定义
1.1.2具身智能机器人与传统工业机器人的差异
1.1.3具身智能机器人的优势与典型应用领域
1.2具身智能机器人的关键技术
1.2.1具身智能机器人的系统架构
1.2.2智能感知技术
1.2.3多模态融合技术和核心大模型
1.2.4机器人仿生机构设计
1.2.5人机协作与交互技术
1.3具身智能的认知与适配
1.3.1脑身耦合的认知运行原理
1.3.2进化视角下的具身适配机制
1.3.3动物具身行为的典型案例与启示
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思考与练习
学习情境2 具身智能机器人系统技术基础
2.1具身智能机器人的“身体
2.1.1具身智能机器人“身体”的核心组成与功能
2.1.2电机驱动系统原理与应用
2.1.3液压驱动系统基础
2.1.4执行机构与驱动系统选型原则
2.2具身智能机器人的“感官
2.2.1多模态传感器系统整体架构
2.2.2视觉传感器原理与应用场景
2.2.3激光传感器技术特点与功能
2.2.4力觉传感器工作机制与应用
2.2.5其他常用传感器简介
2.3具身智能机器人的“神经”与“大脑
2.3.1“神经”与“大脑”控制器的核心功能与工作原理
2.3.2“大脑”计算单元选型与性能要求
2.3.3ROS 2基础架构
2.3.4ROS 2在具身智能机器人中的应用入门
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思考与练习
学习情境3 四足机器人的具身智能实现
3.1四足机器人认知与系统架构
3.1.1四足机器人的具身特性与应用场景
3.1.2四足机器人的机械结构、感知模块和驱动控制单元
3.1.3具身智能在四足机器人中的核心作用
3.2四足机器人核心具身技术
3.2.1基于传感器的环境感知与地图识别
3.2.2步态规划与运动控制
3.2.3多传感器融合与姿态稳定控制
3.3四足机器人的实践开发与调试
3.3.1四足机器人的典型系统架构
3.3.2核心算法实现与参数优化
3.3.3虚实迁移调试与典型场景验证
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思考与练习
学习情境4 人形机器人的具身智能实现
4.1人形机器人的配置与关节
4.1.1人形机器人的配置
4.1.2典型人形机器人的关节顺序名称与关节限位
4.1.3人形机器人的肢体运动
4.2人形机器人的关节驱动方式
4.2.1关节驱动概述
4.2.2电机驱动
4.2.3液压驱动
4.2.4仿生驱动
4.2.5足部机构
4.3人形机器人的具身感知与环境交互
4.3.1视觉感知系统配置
4.3.2力/力矩传感器在步态稳定中的应用
4.3.3人形机器人的环境交互
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思考与练习
学习情境5 灵巧手的具身智能实现
5.1灵巧手的构型与核心特性
5.1.1灵巧手的具身认知内涵与应用场景
5.1.2典型灵巧手构型设计
5.1.3灵巧手的具身交互核心需求
5.2灵巧手的关节结构与传动系统
5.2.1手指关节类型与自由度配置
5.2.2典型传动方式
5.2.3关节限位与安全保护设计
5.2.4腕部设计
5.3灵巧手的驱动与感知系统
5.3.1驱动方式选型
5.3.2触觉传感器配置与信号采集
5.3.3常见灵巧手驱动与感知技术指标
5.4灵巧手具身控制核心技术
5.4.1抓取姿态规划
5.4.2多指协同核心算法
5.4.3基于视触觉融合的自适应抓取控制
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思考与练习
学习情境6 具身智能机器人的典型应用
6.1服务机器人
6.1.1具身智能融入服务机器人
6.1.2家政服务机器人与公共服务机器人的差异
6.1.3家政服务机器人需求与产品技术特性
6.1.4公共服务机器人的主动交互分析模型
6.2康复与医疗机器人
6.2.1具身智能融入康复与医疗机器人
6.2.2肢体康复机器人
6.2.3儿科护理具身智能机器人
6.2.4微创操作机器人与诊断支持系统
6.3协作机器人
6.3.1具身智能融入协作机器人
6.3.2焊接协作机器人
6.3.3打磨协作机器人
6.4巡检机器人
6.4.1具身智能融入巡检机器人
6.4.2巡检机器人环境模型的建立
6.4.3巡检机器人路径规划的粒子群算法
6.4.4巡检机器人路径规划的蚁群算法
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思考与练习
学习情境7 具身智能机器人的挑战与机遇
7.1技术挑战
7.1.1复杂环境的感知与建模瓶颈
7.1.2能耗、成本与工程化实现难题
7.2伦理挑战
7.2.1人机交互中的安全与伦理边界
7.2.2隐私保护与社会接受度
7.3未来发展方向
7.3.1脑机接口与具身智能的深度融合
7.3.2微型化、轻量化具身智能系统
7.3.3通用具身智能的探索路径
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思考与练习
参考文献