职业院校教师

目　　录
前言
二维码索引
第1章　Ubuntu操作系统　// 1
1.1　Ubuntu简介　// 1
1.1.1　Ubuntu起源与发展　// 1
1.1.2　Ubuntu组成　// 2
1.1.3　Ubuntu目录结构　// 3
1.1.4　Ubuntu操作技巧　// 5
1.2　文件与目录操作　// 6
1.2.1　特殊目录　// 6
1.2.2　pwd命令　// 6
1.2.3　cd命令　// 7
1.2.4　ls命令　// 7
1.2.5　touch命令　// 8
1.2.6　mkdir命令　// 8
1.2.7　cp命令　// 8
1.2.8　mv命令　// 9
1.2.9　rm命令　// 9
1.2.10　clear命令　// 10
1.3　文件内容　// 10
1.3.1　cat命令　// 10
1.3.2　less命令　// 11
1.3.3　head命令　// 11
1.3.4　tail命令　// 12
1.3.5　grep命令　// 12
1.3.6　wc命令　// 13
1.4　重定向与文件编辑　// 13
1.4.1　重定向　// 13
1.4.2　重定向输出　// 14
1.4.3　追加到文件　// 14
1.4.4　重定向输入　// 15
1.4.5　管道　// 16
1.4.6　vim编辑器　// 16
1.5　文件权限、进程与系统管理　// 18
1.5.1　通配符　// 18
1.5.2　文件命名　// 18
1.5.3　命令帮助　// 19
1.5.4　文件权限　// 19
1.5.5　ps命令　// 21
1.5.6　kill命令　// 21
1.5.7　df命令　// 22
1.5.8　du命令　// 22
1.5.9　重启与关机　// 22
1.6　文件查找、打包与压缩　// 23
1.6.1　文件查找　// 23
1.6.2　打包与压缩　// 24
1.7　管理软件包　// 27
1.7.1　管理在线包　// 27
1.7.2　安装/卸载离线包　// 28
1.7.3　管理Python功能包　// 28
本章小结　// 31
习题　// 31
第2章　ROS概述与环境设置　// 33
2.1　了解ROS　// 33
2.1.1　ROS的产生背景　// 33
2.1.2　ROS的概念　// 34
2.1.3　ROS的特点　// 34
2.1.4　ROS的版本　// 35
2.2　安装ROS　// 36
2.2.1　Windows系统的虚拟机软件　// 36
2.2.2　macOS系统的虚拟机软件　// 39
2.2.3　创建虚拟机　// 40
2.2.4　虚拟机安装Ubuntu 　// 41
2.2.5　双系统安装Ubuntu　// 54
2.2.6　安装ROS　// 56
2.2.7　测试ROS　// 59
2.3　搭建ROS集成开发环境　// 59
2.3.1　安装Terminator　// 59
2.3.2　安装VSCode　// 60
本章小结　// 62
习题　// 63
第3章　ROS系统架构　// 64
3.1　ROS文件系统　// 64
3.1.1　工作空间　// 64
3.1.2　软件包　// 65
3.1.3　ROS文件管理　// 67
3.2　ROS架构　// 70
3.2.1　节点　// 70
3.2.2　节点管理器　// 70
3.2.3　计算图　// 71
3.2.4　客户端库　// 71
3.2.5　运行与查看节点　// 72
本章小结　// 76
习题　// 76
第4章　ROS通信机制　// 77
4.1　话题　// 77
4.1.1　话题通信流程　// 78
4.1.2　节点计算图　// 79
4.1.3　话题信息　// 80
4.2　消息　// 81
4.2.1　消息文件与类型　// 81
4.2.2　常用消息类型　// 82
4.2.3　rosmsg命令　// 86
4.2.4　rostopic命令　// 87
4.2.5　使用rostopic绘图　// 90
4.3　编写发布/订阅程序　// 94
4.3.1　Hello World　// 94
4.3.2　发布/订阅字符消息　// 97
4.3.3　海龟做圆周运动　// 102
4.3.4　海龟绘图示例　// 104
4.3.5　获取海龟位姿　// 108
4.3.6　调整包依赖项　// 110
4.4　创建自定义消息　// 111
4.4.1　自定义消息类型　// 111
4.4.2　使用自定义消息　// 113
4.5　服务　// 117
4.5.1　服务通信　// 117
4.5.2　相关服务命令　// 118
4.5.3　命令行调用海龟服务　// 121
4.5.4　常见服务消息类型　// 125
4.5.5　程序调用海龟服务　// 126
4.5.6　自定义服务　// 129
4.5.7　调用自定义服务　// 132
4.5.8　自定义服务移动海龟　// 135
4.6　参数服务器　// 140
4.6.1　参数数据类型　// 141
4.6.2　设置与读取参数　// 141
4.6.3　改变背景颜色　// 143
本章小结　// 145
习题　// 146
第5章　ROS运行管理　// 150
5.1　计算图资源命名　// 150
5.1.1　命名规范　// 150
5.1.2　全局名称　// 151
5.1.3　相对名称　// 151
5.1.4　私有名称　// 152
5.1.5　匿名名称　// 153
5.1.6　多工作空间　// 153
5.2　launch文件　// 154
5.2.1　launch文件标签　// 154
5.2.2　编写launch文件　// 156
5.2.3　launch文件远程启动　// 158
5.3　节点重命名　// 158
5.3.1　节点重命名示例　// 158
5.3.2　命名空间　// 159
5.3.3　launch文件设置重命名　// 160
5.3.4　程序设置重命名　// 161
5.4　话题重命名　// 161
5.4.1　rosrun命令重命名话题　// 161
5.4.2　launch文件重命名话题　// 162
5.4.3　程序重命名话题　// 162
5.4.4　反向海龟　// 163
5.5　设置修改参数　// 165
5.5.1　rosrun命令设置参数　// 165
5.5.2　launch文件设置参数　// 166
5.5.3　程序设置参数　// 167
5.6　ROS分布式通信设置　// 170
5.6.1　环境变量设置　// 170
5.6.2　SSH远程登录　// 171
5.6.3　SSH无密码登录　// 171
5.6.4　远程文件传输　// 173
5.7　消息录制与回放　// 174
5.7.1　rosbag命令　// 174
5.7.2　录制与回放示例　// 175
5.7.3　rosbag功能包　// 177
5.8　日志消息　// 177
5.8.1　日志级别　// 177
5.8.2　生成日志消息　// 178
5.8.3　查看日志消息　// 178
5.8.4　启用和禁用日志　// 181
5.8.5　rqt工具箱　// 182
5.9　可视化与仿真　// 183
5.9.1　RViz　// 183
5.9.2　Gazebo　// 188
5.9.3　SLAM建图与导航　// 191
本章小结　// 195
习题　// 195
参考文献　// 197