序一
序二
前言
第1章运动控制技术简述
11运动控制技术概述
111运动控制技术发展背景
112运动控制技术发展现状
113运动控制技术发展趋势
12运动控制系统简介
121运动控制系统组成
122运动控制系统要求
123运动控制系统分类
13运动控制技术应用
131机械加工应用
132自动组装线应用
133工业机器人应用
14机器人与运动控制技术
141机器人控制系统概念
142机器人控制系统特点
143机器人控制系统的基本
要求
144机器人控制系统的功能
要求
第2章工业机器人技术基础
21工业机器人简介
211工业机器人基本术语
212工业机器人主要技术
参数
213工业机器人分类
22工业机器人系统组成
221机器人本体
222控制器
223示教器
23工业机器人控制系统
231运动控制器
232伺服系统
233传感器
24工业机器人运动学概述
241工业机器人运动学简介
242SCARA机器人运动学
算法
243SCARA机器人核心
参数
第3章伺服控制系统
31伺服系统简介
311伺服驱动器
312伺服电动机
32伺服系统连接
321主电路连接
322伺服电动机连接至驱
动器
323伺服驱动器连接至上
位机
33I/O通信
331I/O硬件电路
332I/O功能介绍
333输入输出信号配线
34伺服系统参数设定
341伺服参数简介
342参数设定方式
35伺服调试软件介绍
351软件画面介绍
352参数编辑器
36伺服调试软件使用
361软件联机设定
362参数编辑
363参数的上传及下载
37伺服电动机试运行
371单体试运行
372上位指令试运行
373机械配套试运行
374伺服整定
第4章运动控制器
41运动控制器简介
411运动控制器概述
412运动控制器的基本组成
413编程语言
42控制器连接
421硬件连接
422网络连接
43软件概述
431软件组成
432主菜单
433工具栏
434常用窗口
44TrioBASIC编程基础
441程序变量
442程序创建
45编程指令介绍
451I/O指令
452逻辑指令
453其他控制器指令
46编程实例
461输入输出读取
462边沿触发器
第5章运动控制基础应用
51运动控制系统平台
52编程指令介绍
521轴配置指令
522轴运动指令
523EtherCAT总线指令
53多任务功能
531多任务简介
532多任务优先级
533任务的启动和停止
534多任务常用指令
54伺服系统回零
541伺服回零介绍
542指令介绍
55单轴运动实例
551单轴运动流程
552硬件连接
553软件连接
554伺服参数设置
555配置文件设置
556程序编辑
557程序调试
56多轴运动控制应用
561多轴运动流程
562硬件连接
563程序编辑
564程序调试
第6章SCARA机器人设计
61SCARA机器人简介
611SCARA机器人概述
612SCARA机器人坐标系
62SCARA机器人程序设计
流程
63硬件连接
64零点标定
641零点介绍
642标定方法
65系统初始化配置
651伺服参数设置
652配置文件设置
653运动学参数设置
654轴参数设置
655运行程序设计
66运动控制系统平台
67直线运动编程实例
68物料搬运编程实例
69双输送带编程实例
第7章SCARA机器人应用
71库函数应用
711库函数简介
712库函数设计内容
72工作模式
73手动操作
74自动运行
75状态监控
76自动启动
第8章运动控制器应用扩展
81虚拟仿真系统
82SCARA机器人仿真实例
83示波器介绍
831示波器画面简介
832参数配置
84SCARA机器人波形实例
85HMI界面设计
851HMI画面介绍
852HMI画面创建
参考文献